圖為：閔華松（中）指導學(xué)生使用機器人

記者 程毓

書(shū)法機器人手持毛筆，沾墨揮毫；單臂機器人聽(tīng)到語(yǔ)音，精準取物；雙臂機器人自主學(xué)習，仿人動(dòng)作……走進(jìn)我校機器人與智能系統研究院，功能各異的機器人各顯神通，令人大開(kāi)眼界。

該研究院的創(chuàng )建者是信息學(xué)院閔華松教授。他是中國第一代互聯(lián)網(wǎng)碼農，研發(fā)出中國第一代協(xié)作機器人，是“十三五”國家重點(diǎn)研發(fā)計劃“智能機器人”“網(wǎng)絡(luò )協(xié)同制造與智能工廠(chǎng)”專(zhuān)項評審專(zhuān)家，在國內協(xié)作機器人市場(chǎng)占有率第一的公司做兼職科學(xué)家。2020年9月，閔華松成功入選湖北省優(yōu)秀博士后。

自學(xué)成為中國第一代互聯(lián)網(wǎng)碼農

本科就讀機械專(zhuān)業(yè)的閔華松，愛(ài)好廣泛。入校后，他加入了詩(shī)歌社、作曲班、合唱班，是十足的文藝男青年。憑借充沛的體力和精湛的球技，他還成為學(xué)校足球隊的隊員。

在大學(xué)第一次“觸電”計算機后，從此，他專(zhuān)注于此?！熬拖胫离娔X上的東西怎么實(shí)現的？”為了爭取盡可能多的上機時(shí)間，他主動(dòng)到學(xué)校計算機中心幫忙維護電腦。半年后，就成了玩計算機的高手。在20世紀80年代末，微型計算機稀缺的年代，他用計算機完成了畢業(yè)設計。

碩士就讀數控專(zhuān)業(yè)，他不滿(mǎn)足于課堂上有限的學(xué)習，找國外的網(wǎng)友花了近百美元，購買(mǎi)了《Windows95系統編程》。收到比磚頭還厚、全英文的書(shū)，他如獲至寶。之后，他所有的業(yè)余時(shí)間，幾乎都用來(lái)看書(shū)、編程。懷著(zhù)“知其然，還要知其所以然”的好奇心，他自學(xué)掌握了扎實(shí)系統的編程語(yǔ)言，成為中國第一代互聯(lián)網(wǎng)碼農。

當身邊的同學(xué)熱衷在電腦上打游戲，而他卻熱衷于在鍵盤(pán)上編碼。有時(shí)看到同學(xué)闖關(guān)屢屢失敗，他就拿來(lái)“練手”，尋找游戲的漏洞，然后修改程序，以“秒速”打完通關(guān)。

“閔華松編程很厲害！”在同學(xué)們佩服的目光中，他更加癡迷計算機。而他碼農的名聲，也傳播開(kāi)來(lái)，找他寫(xiě)程序的人源源不斷。最火的時(shí)候，他做4個(gè)碼農群里的版主，大家遇到問(wèn)題，都找他求助，而他也在解決問(wèn)題的過(guò)程中成為了資深碼農。

教授轉行到北航做博士后

真正與機器人打交道，是在閔華松破格聘為教授后。當時(shí)，他不到40歲，思考著(zhù)“如何進(jìn)一步提高自己？”擺在面前的路有兩條：出國做訪(fǎng)問(wèn)學(xué)者，進(jìn)博士后站工作。

出國訪(fǎng)學(xué)一般是一年，“走馬觀(guān)花地做訪(fǎng)學(xué)，不如扎扎實(shí)實(shí)地做幾年博士后?！彼肷钊胙芯孔约合矚g，但一直沒(méi)機會(huì )涉足的機器人領(lǐng)域。在與愛(ài)人充分溝通后，閔華松放棄教授的優(yōu)厚待遇，放棄學(xué)院副院長(cháng)的職位，2008年來(lái)到北京航空航天大學(xué)博士后站。

他跟隨導師、國內機器人界的領(lǐng)軍人物王田苗教授，參加制定“十二五”規劃。王教授提出，機器人的核心技術(shù)有哪些？中國應該重點(diǎn)發(fā)展哪些核心技術(shù)？你們充分調研一下。

帶著(zhù)導師交給的重任，也帶著(zhù)中國機器人未來(lái)的發(fā)展方向，閔華松不敢有絲毫懈怠。每天，不是在趕往企業(yè)的路上，就是在企業(yè)的車(chē)間里。半年里，他從南到北，跨越十多個(gè)省，走訪(fǎng)二十多家企事業(yè)，幾乎走遍當時(shí)所有涉足機器人的單位，拿出了詳盡的調研報告。

調研的結果是：進(jìn)口機器人占據中國機器人市場(chǎng)的80%以上，只占市場(chǎng)10%左右的國產(chǎn)機器人性能低，特別是電機、減速機、控制器等關(guān)鍵部件全部是進(jìn)口。中國機器人的研發(fā)方向是：機器人模塊化、功能部件產(chǎn)業(yè)化。而他定下自己的研究目標是：攻克協(xié)作機器人的關(guān)鍵技術(shù)。

研究工作舉步維艱，國外機器人技術(shù)遙遙領(lǐng)先，但是實(shí)行技術(shù)封鎖，查得到的公開(kāi)發(fā)表論文，只能看到少量圖表。一切都要靠自己！

買(mǎi)來(lái)一個(gè)國外二手的機器人，他開(kāi)始“庖丁解?！笔降墓ぷ?。先是動(dòng)手把零部件一個(gè)一個(gè)地拆開(kāi)，邊做記錄，邊做分析，再一個(gè)一個(gè)地組裝還原。他每天和機器人泡在一起，用了整整一年，“學(xué)習吸收了機器人的每個(gè)環(huán)節和所有技術(shù)?！?/p>

只要看到機器人相關(guān)的書(shū)，他都想盡辦法買(mǎi)來(lái)研究。辦公室、實(shí)驗室、宿舍里，到處是機器人的書(shū)。無(wú)數個(gè)夜晚，伴隨著(zhù)鍵盤(pán)清脆的低吟，他寫(xiě)出一段段代碼。

想象著(zhù)這些代碼，將豐富和美好這個(gè)世界，他興奮得不眠不休，相繼攻克了操作系統、運動(dòng)學(xué)算法、語(yǔ)言解析器、伺服控制電路板等，一個(gè)又一個(gè)的“卡脖子”技術(shù)。

研發(fā)出中國第一代協(xié)作機器人

閔華松2010年從博士后出站，回到武科大。學(xué)院騰出一間辦公室給他做實(shí)驗室，學(xué)校給了一筆科研啟動(dòng)費。

科研總是在“與時(shí)間賽跑”。購買(mǎi)設備，招收學(xué)生，他親力親為。機器人有腰、肩、肘3個(gè)大關(guān)節，有腕部3個(gè)小關(guān)節。如何做成模塊化？閔華松自己設計，自己畫(huà)圖，請企業(yè)制造零部件，然后自己組裝機器人。

看文獻、寫(xiě)代碼、畫(huà)圖紙……科研工作是單調的?！爸灰p手觸摸到鍵盤(pán)，內心便會(huì )變得寧靜?！遍h華松樂(lè )在其中。夜晚，常常是他科研工作的高光時(shí)刻，坐在電腦前寫(xiě)代碼，一寫(xiě)就是幾個(gè)小時(shí)，甚至寫(xiě)到第二天天明。

“寫(xiě)代碼要求非常強的邏輯性，牽一發(fā)而動(dòng)全身，停不下來(lái)，也不能停?！彼f(shuō)，“看到寫(xiě)出的簡(jiǎn)潔、有趣的代碼，很有成就感?！遍L(cháng)時(shí)間地寫(xiě)代碼，腦力和體力的嚴重透支，40歲他的頭發(fā)開(kāi)始稀疏了，頸腰椎也時(shí)時(shí)疼痛，常常貼著(zhù)膏藥。

歷經(jīng)5年，經(jīng)過(guò)反復的試驗，他帶領(lǐng)團隊把電機、減速器和控制器等，做成各種規格的模塊化，安裝在機器人的六個(gè)關(guān)節處，成功研制出單臂機器人，起名“伍斯特”，成為中國第一代自主研發(fā)的模塊化協(xié)作機器人。

2015年，第12屆國際光電子博覽會(huì )在武漢舉辦，他受邀把伍斯特帶到會(huì )展上。伍斯特聽(tīng)著(zhù)操作人員的語(yǔ)音指令，識別目標，拿取物品……受到專(zhuān)家和觀(guān)眾的廣泛關(guān)注。

第三天，頒發(fā)幸運觀(guān)眾獎前，主辦方臨時(shí)提出，能否請伍斯特頒獎?！皼](méi)問(wèn)題?！遍h華松爽快地答應。只用了半個(gè)小時(shí)，他調試了語(yǔ)音系統?！罢埼樗固仡C獎?！敝鞒秩艘宦暱诹?，伍斯特伸出手臂，拿起獎品，漂亮地轉身，遞給幸運觀(guān)眾的手中，全場(chǎng)響起掌聲和驚嘆聲。隨著(zhù)數十家媒體的報道，伍斯特和武科大機器人揚名全國。

為了不斷提高機器人的性能，他研發(fā)了“機器人關(guān)節測試平臺”，對每個(gè)零部件進(jìn)行反復測試，不斷改進(jìn)各個(gè)模塊的性能?！拔覀冄兄频哪K化，可以快速搭建不同構型的機器人，最大限度降低成本和加速投資回報，為機器人產(chǎn)業(yè)化打下基礎?！?/p>

這幾年，他帶領(lǐng)團隊研發(fā)出一個(gè)又一個(gè)機器人，有書(shū)法機器人、檢測機器人、智能分揀機器人、移動(dòng)雙臂機器人……2011年、2015年、2020年，他分別主持3項國家自然科學(xué)基金，支撐和見(jiàn)證了他為中國擁有自主知識產(chǎn)權的協(xié)作機器人做出的成績(jì)。

2017年，武科大機器人與智能系統研究院成立時(shí)，王田苗教授百忙之中抽空參加了揭牌儀式，贊許地說(shuō)：“做的很不錯！”2019年，閔華松被推薦擔任中國協(xié)作機器人標準化工作組副組長(cháng)，主持國家協(xié)作機器人的標準制定。

閔華松憧憬著(zhù)未來(lái)：“不遠的將來(lái)，我們研制的具有學(xué)習能力的機器人，走進(jìn)工廠(chǎng)企業(yè)，走入千家萬(wàn)戶(hù)。擁有自主知識產(chǎn)權的中國機器人，走向世界舞臺，為人類(lèi)提供更優(yōu)質(zhì)的服務(wù)和更美好的生活?！?（攝影 謝曉麗）